UWB定位测距原理”单边双向测距”
UWB定位技术是一种无线载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，工作频段在3.25GHZ~6.75GHZ，频宽典型值为500MHZ或者1GHZ，所以可以获取亚纳米的精确时间（1ns约等于30cm）。
UWB信号的时域波形如图1-1所示。不同于传统的无线射频信号有固定频率的载波（如蓝牙2.4G），UWB在不发送数据时是完全静态的，要发送数据时才发送宽度很窄（如1ns）的脉冲信号。该窄脉冲在频域上很宽，所以叫UWB超宽带定位。因为UWB时域信号脉冲较窄，所以在时间、空间上有较大分辨力，比较容易抵抗室内定位信号传输常见的多径效应（信号因为反射造成的多路径传播）的影响，因此测距和定位精度较高。
单边双向测距：
单边双向测距(Single-sided Two-way Ranging)，单侧双向测距（SS-TWR）是对单个往返消息时间上的简单测量，设备A主动发送数据到设备B，设备B返回数据响应设备A。
测距流程：设备A（Device A）主动发送（TX）数据，同时记录发送时间戳，设备B（Device B）接收到之后记录接收时间戳；延时Treply之后，设备B发送数据，同时记录发送时间戳，设备A接收数据，同时记录接收时间戳。
所以可以拿到两个时间差数据，设备A的时间差Tround和设备B的时间差Treply，最终得到无线信号的飞行时间Tprop如下：
两个差值时间都是基于本地的时钟计算得到的，本地时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在微小的时钟偏移，假设设备A和B的时钟偏移分别为eA和eB，因此得到的飞行时间会随着Treply的增加而增加，测距误差的方程如下：
Treply越小，测距越准确。另外Treply不仅仅是设备B接收到发送的时间，也包括装载数据和发送数据耗费的时间（UWB除了支持定位之外，也可以传输数据，标准可以装载128字节，扩展模式可以装载1024字节数据）。典型的误差关系如下：（1ns约等于750px距离误差）
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